第一本无人驾驶技术书 PDF 高清版

自动驾驶是一个繁杂的系统软件，涉及到的技术性点类型多且跨距大，入门者经常不知道从何下手。这书最先宏观经济地展现了自动驾驶的总体技术性构架，简述了自动驾驶中涉及到的每个技术性点。在用户对无人驾驶技术拥有宏观经济了解后，这书从入门到精通地解读了自动驾驶导航定位、认知、管理决策与操纵等优化算法，深度神经网络在自动驾驶中的运用，自动驾驶系统和云操作系统，自动驾驶安全性及自动驾驶云服务平台等好几个关键技术性点。这书的创作者全是自动驾驶制造行业的就业者与科学研究工作人员，拥有很多年自动驾驶及人工智能应用的项目经验。
这书从好用的视角来看，以求协助对无人驾驶技术很感兴趣的就业者与有关人员保持对自动驾驶制造行业的迅速新手入门，及其对无人驾驶技术的深层了解与运用实践活动。

目录

• 1 无人车：正在开始的未来 1
• 1.1 正在走来的无人驾驶 2
• 1.2 自动驾驶的分级 4
• 1.3 无人驾驶系统简介 7
• 1.4 序幕刚启 18
• 1.5 参考资料 18
• 2 光学雷达在无人驾驶技术中的应用 21
• 2.1 无人驾驶技术简介 21
• 2.2 光学雷达基础知识 22
• 2.3 LiDAR在无人驾驶技术中的应用领域 24
• 2.4 LiDAR技术面临的挑战 26
• 2.5 展望未来 28
• 2.6 参考资料 28
• 3 GPS及惯性传感器在无人驾驶中的应用 30
• 3.1 无人驾驶定位技术 30
• 3.2 GPS简介 31
• 3.3 惯性传感器简介 34
• 3.4 GPS和惯性传感器的融合 36
• 3.5 结论 37
• 3.6 参考资料 38
• 4 基于计算机视觉的无人驾驶感知系统 39
• 4.1 无人驾驶的感知 39
• 4.2 KITTI数据集 40
• 4.3 计算机视觉能帮助无人车解决的问题 42
• 4.4 Optical Flow和立体视觉 43
• 4.5 物体的识别与追踪 45
• 4.6 视觉里程计算法 47
• 4.7 结论 48
• 4.8 参考资料 49
• 5 卷积神经网络在无人驾驶中的应用 50
• 5.1 CNN简介 50
• 5.2 无人驾驶双目3D感知 51
• 5.3 无人驾驶物体检测 54
• 5.4 结论 59
• 5.5 参考资料 59
• 6 增强学习在无人驾驶中的应用 61
• 6.1 增强学习简介 61
• 6.2 增强学习算法 63
• 6.3 使用增强学习帮助决策 68
• 6.4 无人驾驶的决策介绍 70
• 6.5 参考资料 74
• 7 无人驾驶的规划与控制 75
• 7.1 规划与控制简介 75
• 7.2 路由寻径 77
• 7.3 行为决策 84
• 7.4 动作规划 93
• 7.5 反馈控制 101
• 7.6 无人车规划控制结语 105
• 7.7 参考资料 105
• 8 基于ROS的无人驾驶系统 108
• 8.1 无人驾驶：多种技术的集成 108
• 8.2 机器人操作系统（ROS）简介 110
• 8.3 系统可靠性 115
• 8.4 系统通信性能提升 116
• 8.5 系统资源管理与安全性 117
• 8.6 结论 118
• 8.7 参考资料 118
• 9 无人驾驶的硬件平台 120
• 9.1 无人驾驶：复杂系统 120
• 9.2 传感器平台 121
• 9.3 计算平台 140
• 9.4 控制平台 150
• 9.5 结论 157
• 9.6 参考资料 158
• 10 无人驾驶系统安全 160
• 10.1 针对无人驾驶的安全威胁 160
• 10.2 无人驾驶传感器的安全 160
• 10.3 无人驾驶操作系统的安全 162
• 10.4 无人驾驶控制系统的安全 163
• 10.5 车联网通信系统的安全性 165
• 10.6 安全模型校验方法 168
• 10.7 参考资料 169
• 11 基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台 171
• 11.1 无人驾驶模拟技术 171
• 11.2 基于ROS的无人驾驶模拟器 173
• 11.3 基于Spark的分布式的模拟平台 175
• 11.4 结论 178
• 11.5 参考资料 178
• 12 无人驾驶中的高精度地图 180
• 12.1 电子地图分类 180
• 12.2 高精度地图的特点 183
• 12.3 高精度地图的生产 185
• 12.4 无人驾驶场景中的应用 188
• 12.5 高精度地图的现状与结论 190
• 12.6 参考资料 191
• 13 无人驾驶的未来 192
• 13.1 无人驾驶的商业前景 192
• 13.2 无人车面临的障碍 194
• 13.3 无人驾驶产业 198
• 13.4 全球化下的无人驾驶 203
• 13.5 无人驾驶发展对策 205
• 13.6 可预见的未来 207
• 13.7 参考资料 208