FreeRTOS操作系统中文入门手册
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- 更新:2020-10-11 09:32:26

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FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统,功能包括:任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等,可基本满足较小系统的需要。
由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源),只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对μC/OS-II、embOS等商业操作系统,FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统,具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点,可以方便地移植到各种单片机上运行,其最新版本为10.3.1版。
FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统,功能包括:任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等,可基本满足较小系统的需要。
任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念,也是其核心技术。对于可剥夺型内核,优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权,提高了系统的实时响应能力。不同于μC/OS-II,FreeRTOS对系统任务的数量没有限制,既支持优先级调度算法也支持轮换调度算法,因此FreeRTOS采用双向链表而不是采用查任务就绪表的方法来进行任务调度。
系统定义的链表和链表节点数据结构如下所示:
//定义链表结构 typedef struct xLIST{ unsigned portSHORPT usNumberOfItems; //usNumberOfItems为链表的长度,为0表示链表为空 volatile xListItem *pxHead; //pxHead为链表的头指针 volatile xListItem *pxIndex; //pxIndex指向链表当前结点的指针 volatile xListItem xListEnd; //xListEnd为链表尾结点 }xList; //定义链表结点的结构 struct xLIST_ITEM{ port Tick type; //port Type为时针节拍数据类型 xItem Value; //xItem Value的值用于实现时间管理,可根据需要选择为16位或32位 volatile struct xLIST_ITEM *pxNext; //指向链表的前一个结点 void *pvOwner; //指向此链表结点所在的任务控制块 void *pvContainer; //指向此链表结点所在的链表 };
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