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《机器人学导论:分析、控制及应用》电子书封面

机器人学导论:分析、控制及应用

  • 发布时间:2020年05月11日 09:28:47
  • 作者:Saeed
  • 大小:93.2 MB
  • 类别:机器人电子书
  • 格式:PDF
  • 版本:扫描第2版
  • 评分:9.3

    机器人学导论:分析、控制及应用 PDF 扫描第2版

      给大家带来的一篇关于机器人相关的电子书资源,介绍了关于机器人、分析、控制、应用方面的内容,本书是由电子工业出版社出版,格式为PDF,资源大小93.2 MB,Saeed编写,目前豆瓣、亚马逊、当当、京东等电子书综合评分为:8.9。

      内容介绍

      机器人学导论:分析、控制及应用》全方位、简要地介绍了机器人的结构力学和运动学,包含机器人运动学、微分健身运动、机器人动力学和运动轨迹整体规划,还介绍了微控制器的运用、自动控制系统、机器视觉系统和控制器,促使此书对机械工程师、电子器件和机电工程师、电子计算机技术工程师及工程项目专业技术人员都很有效。另外,书中也为学员和机器人发烧友出示了很多设计新项目的设想,內容从机器人的剖析到设计,及其控制器到视觉识别系统。此书还对模糊逻辑操纵开展了简略的介绍。有关操纵的一章给出了充足的原材料,进而使学习培训自动控制系统课程内容的学员能够 尽快了解机器人的操纵和设计。

      这书系统软件介绍了机器人的基础构成和原理。本书共有10章。在其中第1章介绍必需的基本知识,如机器人的发展趋势历史时间、机器人的构成与特性、机器人語言及机器人运用等。第二章和第三章剖析机器人的运动学。第四章剖析机器人的动力学。第五章探讨机器人在骨节室内空间和直角坐标系室内空间的相对路径和运动轨迹整体规划。第六章介绍机器人的伺服控制系统。第7章介绍机器人的各种各样驱动器设备,如液压机和气动式设备、直流电交流伺服电机及伺服电机等。第八章探讨用以机器人的各种各样控制器。第9章介绍机器人视觉识别系统。第10章介绍用以机器人的模糊控制方式 。此书各章后边均给出设计新项目,将基础理论与具体紧密结合,用于综合性应用这章的內容,另外各章后边还附带论文参考文献和练习题。

      目录

      • 第1章 基础知识
      • 1.1 引言
      • 1.2 什么是机器人
      • 1.3 机器人的分类
      • 1.4 什么是机器人学
      • 1.5 机器人的发展历史
      • 1.6 机器人的优缺点
      • 1.7 机器人的组成部件
      • 1.8 机器人的自由度
      • 1.9 机器人关节
      • 1.10 机器人的坐标
      • 1.11 机器人的参考坐标系
      • 1.12 机器人的编程模式
      • 1.13 机器人的性能指标
      • 1.14 机器人的工作空间
      • 1.15 机器人语言
      • 1.16 机器人的应用
      • 1.17 其他机器人及其应用
      • 1.18 机器人的社会问题
      • 小结
      • 参考文献
      • 习题
      • 第2章 机器人位置运动学
      • 2.1 引言
      • 2.2 机器人机构
      • 2.3 符号规范
      • 2.4 机器人运动学的矩阵表示
      • 2.4.1 空间点的表示
      • 2.4.2 空间向量的表示
      • 2.4.3 坐标系在固定参考坐标系原点的表示
      • 2.4.4 坐标系在固定参考坐标系中的表示
      • 2.4.5 刚体的表示
      • 2.5 齐次变换矩阵
      • 2.6 变换的表示
      • 2.6.1 纯平移变换的表示
      • 2.6.2 绕轴纯旋转变换的表示
      • 2.6.3 复合变换的表示
      • 2.6.4 相对于旋转坐标系的变换
      • 2.7 变换矩阵的逆
      • 2.8 机器人的正逆运动学
      • 2.9 位置的正逆运动学方程
      • 2.9.1 直角(台架)坐标
      • 2.9.2 圆柱坐标
      • 2.9.3 球坐标
      • 2.9.4 链式坐标
      • 2.10 姿态的正逆运动学方程
      • 2.10.1 滚动角、俯仰角和偏航角
      • 2.10.2 欧拉角
      • 2.10.3 链式关节
      • 2.11 位姿的正逆运动学方程
      • 2.12 机器人正运动学方程的D-H表示
      • 2.13 机器人的逆运动学解
      • 2.13.1 链式机器人臂的一般解
      • 2.14 机器人的逆运动学编程
      • 2.15 机器人的退化和灵巧特性
      • 2.15.1 退化
      • 2.15.2 灵巧
      • 2.16 D-H表示法的基本问题
      • 2.17 设计项目
      • 2.17.1 3自由度机器人
      • 2.17.2 3自由度移动机器人
      • 小结
      • 参考文献
      • 习题
      • 第3章 微分运动和速度
      • 3.1 引言
      • 3.2 微分关系
      • 3.3 雅可比矩阵
      • 3.4 微分运动与大范围运动
      • 3.5 坐标系的微分运动与机器人的微分运动
      • 3.6 坐标系微分运动
      • 3.6.1 微分平移
      • 3.6.2 绕参考轴的微分旋转
      • 3.6.3 绕一般轴q的微分旋转
      • 3.6.4 坐标系的微分变换
      • 3.7 微分变化的解释
      • 3.8 坐标系之间的微分变化
      • 3.9 机器人及机器人手坐标系的微分运动
      • 3.10 雅可比矩阵的计算
      • 3.11 如何建立雅可比矩阵和微分算子之间的关联
      • 3.12 雅可比矩阵求逆
      • 3.13 设计项目
      • 3.13.1 3自由度机器人
      • 3.13.2 3自由度移动机器人
      • 小结
      • 参考文献
      • 习题
      • 第4章 动力学分析和力
      • 4.1 引言
      • 4.2 拉格朗日力学的简短回顾
      • 4.3 有效转动惯量
      • 4.4 多自由度机器人的动力学方程
      • 4.4.1 动能
      • 4.4.2 势能
      • 4.4.3 拉格朗日函数
      • 4.4.4 机器人运动方程
      • 4.5 机器人的静力分析
      • 4.6 坐标系间力和力矩的变换
      • 4.7 设计项目
      • 小结
      • 参考文献
      • 习题
      • 第5章 轨迹规划
      • 5.1 引言
      • 5.2 路径与轨迹
      • 5.3 关节空间描述与直角坐标空间描述
      • 5.4 轨迹规划的基本原理
      • 5.5 关节空间的轨迹规划
      • 5.5.1 三次多项式轨迹规划
      • 5.5.2 五次多项式轨迹规划
      • 5.5.3 抛物线过渡的线性段
      • 5.5.4 具有中间点及用抛物线过渡的线性段
      • 5.5.5 高次多项式运动轨迹
      • 5.5.6 其他轨迹
      • 5.6 直角坐标空间的轨迹规划
      • 5.7 连续轨迹记录
      • 5.8 设计项目
      • 小结
      • 参考文献
      • 习题
      • 第6章 运动控制系统
      • 6.1 引言
      • 6.2 基本组成和术语
      • 6.3 结构图
      • 6.4 系统动力学
      • 6.5 拉普拉斯变换
      • 6.6 拉普拉斯反变换
      • 6.6.1 F(s)的极点无重根时的部分分式展开
      • 6.6.2 F(s)的极点含重根时的部分分式展开
      • 6.6.3 F(s)的极点含共轭复根时的部分分式展开
      • 6.7 传递函数
      • 6.8 结构图代数
      • 6.9 一阶传递函数的特性
      • 6.10 二阶传递函数的特性
      • 6.11 特征方程:零极点分布
      • 6.12 稳态误差
      • 6.13 根轨迹法
      • 6.14 比例控制器
      • 6.15 比例积分控制器
      • 6.16 比例加微分控制器
      • 6.17 比例积分微分(PID)控制器
      • 6.18 超前和滞后补偿器
      • 6.19 伯德图和频域分析
      • 6.20 开环和闭环表示的应用对比
      • 6.21 多输入多输出系统
      • 6.22 状态空间控制方法
      • 6.23 数字控制
      • 6.24 非线性控制系统
      • 6.25 机电系统动力学:机器人驱动和控制
      • 6.26 设计项目
      • 小结
      • 参考文献
      • 习题
      • 第7章 驱动器和驱动系统
      • 7.1 引言
      • 7.2 驱动系统的特性
      • 7.2.1 标称特性
      • 7.2.2 刚度和柔性
      • 7.2.3 使用减速齿轮
      • 7.3 驱动系统的比较
      • 7.4 液压驱动器
      • 7.5 气动装置
      • 7.6 电机
      • 7.6.1 交流型和直流型电机的基本区别
      • 7.6.2 直流电机
      • 7.6.3 交流电机
      • 7.6.4 无刷直流电机
      • 7.6.5 直接驱动电机
      • 7.6.6 伺服电机
      • 7.6.7 步进电机
      • 7.7 电机的微处理器控制
      • 7.7.1 脉冲宽度调制
      • 7.7.2 采用H桥的直流电机转向控制
      • 7.8 磁致伸缩驱动器
      • 7.9 形状记忆金属
      • 7.10 电活性聚合物(EAP)
      • 7.11 减速器
      • 7.12 其他系统
      • 7.13 设计项目
      • 7.13.1 设计项目1
      • 7.13.2 设计项目2
      • 7.13.3 设计项目3
      • 7.13.4 设计项目4
      • 小结
      • 参考文献
      • 习题
      • 第8章 传感器
      • 8.1 引言
      • 8.2 传感器特性
      • 8.3 传感器的使用
      • 8.4 位置传感器
      • 8.4.1 电位器
      • 8.4.2 编码器
      • 8.4.3 线位移差动变压器
      • 8.4.4 旋转变压器
      • 8.4.5 传输时间测量(磁反射)型位移传感器
      • 8.4.6 霍尔传感器
      • 8.4.7 其他装置
      • 8.5 速度传感器
      • 8.5.1 编码器
      • 8.5.2 测速计
      • 8.5.3 位置信号微分
      • 8.6 加速度传感器
      • 8.7 力和压力传感器
      • 8.7.1 压电晶体
      • 8.7.2 力敏电阻
      • 8.7.3 应变片
      • 8.7.4 防静电泡沫
      • 8.8 力矩传感器
      • 8.9 微动开关
      • 8.10 可见光和红外传感器
      • 8.11 接触和触觉传感器
      • 8.12 接近觉传感器
      • 8.12.1 磁感应接近觉传感器
      • 8.12.2 光学接近觉传感器
      • 8.12.3 超声波接近觉传感器
      • 8.12.4 感应式接近觉传感器
      • 8.12.5 电容式接近觉传感器
      • 8.12.6 涡流接近觉传感器
      • 8.13 测距仪
      • 8.13.1 超声波测距仪
      • 8.13.2 光测距仪
      • 8.13.3 全球定位系统(GPS)
      • 8.14 嗅觉传感器
      • 8.15 味觉传感器
      • 8.16 视觉系统
      • 8.17 语音识别装置
      • 8.18 语音合成器
      • 8.19 远程中心柔顺装置
      • 8.20 设计项目
      • 小结
      • 参考文献
      • 第9章 视觉系统图像处理和分析
      • 9.1 引言
      • 9.2 基本概念
      • 9.2.1 图像处理与图像分析
      • 9.2.2 二维和三维图像
      • 9.2.3 图像的本质
      • 9.2.4 图像的获取
      • 9.2.5 数字图像
      • 9.2.6 频域和空域
      • 9.3 信号的傅里叶变换及频谱
      • 9.4 图像的频谱:噪声和边缘
      • 9.5 分辨率和量化
      • 9.6 采样理论
      • 9.7 图像处理技术
      • 9.8 图像直方图
      • 9.9 阈值处理
      • 9.10 空域操作:卷积掩模
      • 9.11 连通性
      • 9.12 降噪
      • 9.12.1 采用卷积掩模的邻域平均
      • 9.12.2 图像平均
      • 9.12.3 频域
      • 9.12.4 中值滤波器
      • 9.13 边缘检测
      • 9.14 锐化图像
      • 9.15 霍夫变换
      • 9.16 分割
      • 9.17 基于区域增长和区域分解的分割
      • 9.18 二值形态操作
      • 9.18.1 加厚操作
      • 9.18.2 扩张操作
      • 9.18.3 腐蚀操作
      • 9.18.4 骨架化
      • 9.18.5 放缩操作
      • 9.18.6 缩放操作
      • 9.18.7 填充操作
      • 9.19 灰度形态操作
      • 9.19.1 腐蚀操作
      • 9.19.2 扩张操作
      • 9.20 图像分析
      • 9.21 基于特征的物体识别
      • 9.21.1 用于物体辨识的基本特征
      • 9.21.2 矩
      • 9.21.3 模板匹配
      • 9.21.4 离散傅里叶描述算子
      • 9.21.5 计算机断层造影
      • 9.22 视觉系统中的深度测量
      • 9.22.1 场景分析与映射
      • 9.22.2 距离检测和深度分析
      • 9.22.3 立体成像
      • 9.22.4 利用阴影和大小进行场景分析
      • 9.23 特殊光照
      • 9.24 图像数据压缩
      • 9.24.1 帧内空域技术
      • 9.24.2 帧间编码技术
      • 9.24.3 压缩技术
      • 9.25 彩色图像
      • 9.26 启发式方法
      • 9.27 视觉系统的应用
      • 9.28 设计项目
      • 小结
      • 参考文献
      • 习题
      • 第10章 模糊逻辑控制
      • 10.1 引言
      • 10.2 模糊控制需要什么
      • 10.3 清晰值与模糊值
      • 10.4 模糊集合:隶属度与真值度
      • 10.5 模糊化
      • 10.6 模糊推理规则库
      • 10.7 清晰化
      • 10.7.1 重心法
      • 10.7.2 Mamdani推理法
      • 10.8 模糊逻辑控制器的仿真
      • 10.9 模糊逻辑在机器人中的应用
      • 10.10 设计项目
      • 小结
      • 参考文献
      • 习题
      • 附录A 矩阵代数和三角学复习
      • 附录B 图像采集系统
      • 附录C 采用MATLAB的根轨迹和伯德图
      • 附录D 利用商用软件的机器人仿真

      学习笔记

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      python微信聊天机器人改进版(定时或触发抓取天气预报、励志语录等,向好友推送)

      最近想着做一个微信机器人,主要想要实现能够每天定时推送天气预报或励志语录,励志语录要每天有自动更新,定时或当有好友回复时,能够随机推送不同的内容。于是开始了分析思路。博主是采用了多线程群发,因为微信对频繁发送消息过快还会出现发送失败的问题,因此还要加入time.sleep(1),当然时间根据自身情况自己定咯。本想把接入写诗机器人,想想自己的渣电脑于是便放弃了,感兴趣的可以尝试一下。做完会有不少收获希望对你有帮助。 (1)我们要找个每天定时更新天气预报的网站,和一个更新励志语录的网站。当然如果你想更新其他内容,相信高智商的你这些都是小意思啦。博主是随便找……

      python实现微信机器人: 登录微信、消息接收、自动回复功能

      安装wxpy pip install -U wxpy 登录微信 # 导入模块from wxpy import *# 初始化机器人,扫码登陆bot = Bot() 运行以上代码,会生成一个二维码,通过图片扫描二维码即可登录微信。 如果是在服务器上运行代码,无法显示图片的时候, 可以选择通过终端显示二维码图片, 只需要将代码改成: from wxpy import *bot = Bot(console_qr=True) 运行的效果如下: 当然,为了安全,这个二维码做了模糊处理 如果你认为每次都需要扫描二维码很麻烦,可以启用缓存,来保存自己的登录状态: bot = Bot(console_qr=True, cache_path=True) 发送消息 首先我们尝试给自己和文件传输助手发消息: # 给机器人自己发送消息bot.self.send('Hello World!')# 给文件传输……

      使用node搭建自动发图文微博机器人的方法

      本文仅供学习交流,请勿用于商业用途,并遵守新浪微博相关规定。 代码目录 此微博机器人的实现功能如下: 模拟登陆新浪微博,获取cookie; 自动上传图片至微博图床; 自动发送内容不同的图文微博; 通过定时任务,实现周期性发微博任务。 效果图 图文内容我固定了,可自行使用第三方api获取要发送的内容或爬取第三方内容发送。(偷个懒... 要实现发送图文微博可以分为三个步骤 登录微博。 图片上传至微博图床获取PID。 发送微博。 登录 登录可以使用Puppeteer node库,很轻松的实现登录获取微博cookie,这里不多介绍,可以自行搜索Puppeteer学习。 Puppeteer是谷歌官方出品的一个通过DevTools协议控制headl……

      以上就是本次介绍的机器人电子书的全部相关内容,希望我们整理的资源能够帮助到大家,感谢大家对码农之家的支持。

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